您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
02 ros訂閱者(代替ros通信的方法)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-07-14 04:42:21【】1人已围观
简介synchronizeupto9channels.#include<message_filters/subscriber.h>#include<message_filters/tim
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
另外一種是基于策略的同步方式,也是通過消息頭部數據的時間輟進行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]:
The Synchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.
當需要同步的所有消息都帶有時間輟的頭部數據:ExactTime
The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

由于該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時,才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題:
回調函數的觸發頻率必然小于等于這些話題中最小的發布頻率;
回調函數的觸發并不十分穩定,有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示,某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by de
很赞哦!(4)
相关文章
- 02 俄羅斯市場排名第一的社交媒體是哪個A(公報使用的要求是什么?)
- 03 買粉絲感謝關注文案(群發讓人幫忙關注買粉絲文案怎么發?)
- 03 買粉絲贊賞自動回復怎么設置(買粉絲設置了關鍵字自動回復,如何修改呢?)
- 02 俄羅斯外貿公司名稱大全(外貿-俄羅斯一客戶)
- 03 買粉絲文章添加上一篇下一篇(企業買粉絲視頻會議可以共享屏幕時,可以共享買粉絲里的視頻嗎)
- 02 俄羅斯國際貿易公司簡稱(中國石油國際事業公司)
- 02 俄羅斯海外倉收費模式和收費標準(五大跨境電商平臺分析(五大跨境電商平臺對比))
- 02 俄羅斯印度貿易額2021(全球2021年GDP為96.1萬億美元,那中國、美國、印度、俄羅斯呢?)
- 03 公開課買粉絲文章數學公開課(公務員考試申論怎么復習,看完教材我都想放棄了。有過來人談談經驗嗎)
- 03 買粉絲的功能介紹文案(買粉絲買粉絲功能介紹怎么寫)
热门文章
站长推荐
03 買粉絲運營方案策劃書(買粉絲營銷策劃方案范文三篇)
03 買粉絲標題怎么寫關于科研(醫學論文正文應該怎么寫)
02 俄羅斯與印度貿易額(俄羅斯和印度之間的關系并沒有特別好,為何俄羅斯還總是支持印度?)
03 買粉絲每篇文章閱讀量10000(買粉絲買粉絲怎樣分辨閱讀量真假!!!主要看什么數據!)
02 依據國際貿易術語通則2010,簡述法律規定(試簡述《2010年國際貿易術語解釋通則》中,FOB和CIF術語下買賣雙方的權利和義務包括哪幾項?)
03 公司買粉絲元旦文案(2022元旦跨年買粉絲最唯美的文案祝福)
03 買粉絲文章耳機圖標(小說免費大全語音朗讀怎么老是重復朗讀鎖屏后它老是重復朗讀,)
03 買粉絲標題撰寫技巧案例(分析了10大買粉絲的100個標題,我總結出了這篇最全文章命名秘籍)