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02 發布訂閱機制(如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-07-27 23:12:24【】8人已围观
简介據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。Themessage_filters::sync_policies::
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

從下圖可以看出,雖然該方法允許時間之間存在偏差,但實際上偏差并不大。而且比起上一種方法,這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。
關于ApproximateTime,我還有一個不解的地方,這里做一下記錄:
If not all messages have a header field from which the timestamp 買粉絲uld be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t 買粉絲ntain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話,似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看,話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步,但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟?
[補充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型,發生了如下圖所示的錯誤。后來查閱資料才發現是沒有加header的原因,即沒有時間輟,程序就無法根據時間進行同步。換句話說,該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header后錯誤就沒有了。]
另外需要注意的是,使用message_filters時,需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴:
# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄后復制

c++
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今日頭條功能大全及今日頭條發布、推廣文章的方法介紹
今日頭條是一個自動推薦文章機制的自媒體平臺,擁有龐大的用戶數量,在今日頭條進行推廣,可以得到不少的流量,以及不少的曝光度,那么,今日頭條有哪些功能與作用?今日頭條如何推廣、發布文章呢?接下來就讓我們一起去了解一下吧!
今日頭條功能大全:
1、主頁:你可以直接發表文章,你可以看到你有多少個訂閱用戶,推薦用戶,頭條號指數,還能看到你所有文章的累計閱讀量,以及今日頭條的一些公告。
3、文章管理:手動更新,你可以在這里看到你發布的文章,以及文章的相關數據,推薦量,閱讀量,評論數,轉發數,收藏數,還可以進行分享。評論管理,你可以看到文章的評論,進行回復,以及推薦評論。
4、數據統計:文章分析,可以看到文章詳細的數據。頭條號指數,可以看到現在賬號目前的頭條號指數是多少。用戶分析,可以看到你的用戶數量,用戶屬性,興趣分布。訂閱用戶,可以看到有哪些用戶訂閱了你的頭條號。
6、設置:賬號信息,你可以修改你的頭條號名稱,頭條號介紹,聯系頭像,等。賬號狀態,在這里,你可以申請一些功能。賬號設置,你可以綁定你的手機,以及設置圖片是否添加水印。
今日頭條如何發布文章?
1、在今日頭條后臺,點擊發表文章,你可以選擇:發表文章,發表視頻,發表圖集,趣味測試,這里我們選擇:發表文章,填寫你的文章標題,文章正文內容,你可以在編輯欄上編輯你的內容。
2、填寫好文章內容后,你可以選擇文章分類,然后點擊發布,那你的文章就發布出去了。(發布后需要通過審核,不選擇發布文章的話,可以存進草稿,也可以先在客戶端進行預覽。)
3、恭喜,文章發布成功之后,在文章管理:手動更新,可以看到發布成功的文章,也可以看到審核未通過的文章。(審核未通過,根據提示的要求去修改就可以了)
今日頭條如何推廣文章?
1、在文章管理:手動更新,分享你需要推廣的文章,點擊分享在不同的平臺,那就可以推廣你的文章了。(也可以進入文章,在文章底部進行分享。)
教程結束,以上就是關于今日頭條功能大全及今日頭條發布、推廣文章的方法介紹,希望大家看完有所收獲!
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