您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
01 ros訂閱話題頻率(如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-07-17 03:38:07【】2人已围观
简介如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。std_msgs/Headerheaderuint32se
如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱
有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
登錄后復制
以下是一種同步的方式:Time Synchronizer
The TimeSynchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
另外一種是基于策略的同步方式,也是通過消息頭部數據的時間輟進行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]:
The Synchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.
當需要同步的所有消息都帶有時間輟的頭部數據:ExactTime
The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

由于該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時,才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題:
回調函數的觸發頻率必然小于等于這些話題中最小的發布頻率;
回調函數的觸發并不十分穩定,有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示,某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::b
很赞哦!(5)
相关文章
- 03 天津世紀五礦貿易有限公司官網(中鋁收購忠旺會留下員工嗎)
- 03 大連對外貿易學院是公辦嗎(遼寧對外經貿學院好嗎?)
- 03 大連數字貿易協會第三屆會議(智造遼寧蝶變記|大數據+ 智能制造,大楊集團打造世界最強服裝定制企業)
- 03 大連服裝貿易招聘質檢(華師16號雙選會有哪些學校)
- 03 大西洋貿易體系的利與弊是什么(18世紀的中西貿易有什么特點?)
- 03 大連外貿經濟學院官網(遼寧對外經貿學院學費)
- 02 根據材料說明清朝前期廣州對外貿易的影響(如何理解“明清時期,隨著商品經濟的發展和農民身份的提高,租佃制普及到全國”?)
- 03 大河國際貿易有限公司是國企嗎(葛洲壩集團怎么樣)
- 03 大連市汽車貿易集團有限公司有紅旗車嗎(大連市甘井子區紅旗中心小學的老師有誰?(十個就行))
- 02 桂林大旗汽車貿易有限公司(土地流轉概念股有哪些,土易網怎么說?)
热门文章
站长推荐
02 松江大學城網紅打卡地點(上海有哪些平價好逛的商場?)
02 某外貿公司出口一種茶葉,規定每包規格(一種商品有兩種不同規格的包裝,包裝每克的價格更低?你會選擇什么? 初一數學第六頁的問題)
03 大連光明和電貿易有限公司(光明電力服務有限責任公司和供電公司是什么關系)
03 天津出口貿易公司排名(世界500強里的制藥企業有哪些,有多少?)
03 大連對外經濟貿易學院分數線(求遼寧省08年高考院校分數線)
03 天津眾誠信汽車貿易有限公司(北方國際集團有限公司怎么樣?)
03 大理到麗江的網紅火車哪里好玩(麗江和大理到底哪座古城的商業化更嚴重?)
03 大連展望貿易有限公司開單怎么樣(老婆欠錢被法院強制執行老公銀行卡有會被強制扣去嗎?)