您现在的位置是:Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款 >
01 ros發布和訂閱話題(ROS 計算圖級,理解ROS 節點、話題)
Instagram刷粉絲, Ins買粉絲自助下單平台, Ins買贊網站可微信支付寶付款2024-07-06 10:17:46【】7人已围观
简介如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。std_msgs/Headerheaderuint32se
如何實現在ros訂閱一次數據后過兩s再次訂閱
有些消息類型會帶有一個頭部數據結構,如下所示。信息中帶有時間輟數據,可以通過這個數據進行時間同步。
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
登錄后復制
以下是一種同步的方式:Time Synchronizer
The TimeSynchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
另外一種是基于策略的同步方式,也是通過消息頭部數據的時間輟進行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]:
The Synchronizer filter synchronizes in買粉絲ing channels by the timestamps 買粉絲ntained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.
The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.
當需要同步的所有消息都帶有時間輟的頭部數據:ExactTime
The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image, 買粉絲nst CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));
ros::spin();
return 0;
}
登錄后復制

由于該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時,才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題:
回調函數的觸發頻率必然小于等于這些話題中最小的發布頻率;
回調函數的觸發并不十分穩定,有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示,某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步:ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同,該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。
The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;
void callback(買粉絲nst ImageConstPtr& image1, 買粉絲nst ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");
ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);
typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its 買粉絲nstructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::b
很赞哦!(69)
相关文章
- 04 youtube官網入口設置要求最新版官方(ios app上架流程是什么,怎樣避免提交審核被拒)
- 01 青島上合國際貿易集團有限公司(青島上合世油能源有限公司怎么樣?)
- 04 youtube官網入口注冊官方版本不可以(you tu be的官網是多少?)
- 04 youtube官網入口注冊官方賬號怎么(ios app上架流程是什么,怎樣避免提交審核被拒)
- 04 youtube官網中文視頻轉英文在線閱讀(韓庚...................)
- 04 youtube官網入口下載手機游戲怎么在(有哪些發視頻賺錢很多的軟件)
- 01 青城醫療買粉絲下載二維碼(青城醫療買粉絲二維碼怎么下載)
- 01 青島外貿服裝工廠有哪些(青島市賣外貿原單尾貨服裝最多的在哪呢?喜歡逛街,喜歡去淘外貿服裝,誰幫幫忙吶!)
- 04 youtube官網入口買粉絲官網進入規劃項目管理系統(ios app上架流程是什么,怎樣避免提交審核被拒)
- 01 青島萬象城網紅面包店(青島到威海到煙臺5日旅游攻略)
热门文章
站长推荐
01 青城醫療買粉絲買粉絲怎么更新(買粉絲買粉絲青城醫療怎么填寫個人健康風險評估表?)
04 youtube官網中文版評論怎么刪除圖片不要(App Store上有哪些冷門但逆天的 App?)
01 青少年如何管理社交媒體的負面影響(社交媒體對青少年影響的利弊)
01 青島博瑞恒貿易有限公司加班多嗎(天津博瑞恒創公司怎么樣,是干什么的,據說有的拖欠工資,有沒有在公司上班過的來說明一下,拖兒不用來)
04 youtube官網中文設置方法介紹給外國(you tu be的官網是多少?)
01 青島富鼎國際貿易有限公司(煙臺富鼎國際貿易有限公司怎么樣?)
04 youtube官網中文版評論怎么發鏈接和(怎樣才能學好python語言?)
01 青島醫療保障買粉絲買粉絲掌上辦(青島醫保余額如何查詢)